遠(yuǎn)洋船舶需常年在大海中航行，必然會(huì)受到海水腐蝕，后經(jīng)空氣氧化形成銹。無論是大型、中型還是小型船舶，船體銹蝕都是巨大危害，如果不采取防銹措施，用不了幾年就會(huì)因銹蝕而報(bào)廢。因此要想使船舶營運(yùn)的時(shí)間長久，必須要定期進(jìn)行除銹保養(yǎng)。

目前人工噴砂除銹是船廠廣泛使用的手段，過程繁瑣且效率較低，對周邊環(huán)境污染嚴(yán)重，危險(xiǎn)系數(shù)也高居不下，而且工人容易得硅肺病和眼疾。隨著工業(yè)科技不斷更新?lián)Q代，超高壓水技術(shù)得以逐步應(yīng)用各大領(lǐng)域，我公司針對船舶外立面除銹難的問題開發(fā)了超高壓水除銹爬壁機(jī)器人，船舶除銹機(jī)器人利用磁性金屬與磁體之間的吸附力，使機(jī)器人吸附在金屬表面。其是一種精度高、可控制運(yùn)行的自動(dòng)化機(jī)械裝置，可代替人類在一些環(huán)境惡劣或者對人健康有損害的環(huán)境中工作‚，如船舶除銹、測厚和噴漆等。它可以節(jié)約人力資源‚，提高工作效率‚，降低工人工作勞動(dòng)強(qiáng)度‚。

一、除銹機(jī)器人結(jié)構(gòu)

船舶除銹機(jī)器人主要由電機(jī)、減速器、鏈輪、鏈條和框架等組成。機(jī)器人的本體采用磁力和真空吸附相結(jié)合實(shí)現(xiàn)，單元吸附塊內(nèi)嵌有稀土永磁體，本體在工作時(shí)‚不僅要求能夠前進(jìn)后退‚而且要求能進(jìn)行轉(zhuǎn)向。采用兩個(gè)電機(jī)提供動(dòng)力可以通過控制各個(gè)電機(jī)的不同運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)來實(shí)現(xiàn)自由轉(zhuǎn)向或原地繞圈。

二、步進(jìn)電機(jī)選擇

步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)�，F(xiàn)在比較常用的步進(jìn)電機(jī)包括反應(yīng)式
步進(jìn)電機(jī)（VR）、永磁式步進(jìn)電機(jī)（PM）、混合式步進(jìn)電機(jī)（HB）和單相式步進(jìn)電機(jī)等�；旌鲜讲竭M(jìn)電機(jī)是同時(shí)兼有反應(yīng)式和永磁式兩種步進(jìn)電機(jī)優(yōu)點(diǎn)的新型控制電機(jī)。
 
船舶除銹機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)中‚的驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)相當(dāng)重要。作為整個(gè)系統(tǒng)載體動(dòng)作靈活‚才能使執(zhí)行機(jī)構(gòu)能順利完成指定的工作。